കേരളപിറവിക്ക്‌ മുൻപ് മലബാറിന്റെ കിഴക്കൻ അതിർത്തിയിൽപെട്ട പ്രദേശമാണ് ഗുരുവായൂർ. സാമൂതിരിയുടെ ഭരണത്തിന് കീഴിലായിരുന്നു ഗുരുവായൂർ. ഗുരുവായൂർ പടയോട്ടക്കാലത്തു ഗുരുവായൂരിന്  സമീപമുള്ള പെരുന്തട്ടു ക്ഷേത്രം വരെ ടിപ്പു എത്തിയിരുന്നു. ടിപ്പുവിന്റെയും സാമൂതിരിയുടെയും പ്രതിനിധിയായി ഹൈദ്രോസ് മൂപ്പൻ ഇവിടേം ഭരിച്ചിരുന്നു. ഗുരുവും വായുവും ചേർന്ന് പ്രതിഷ്ഠ നടത്തിയ ഊര് ആണ് ഗുരുവായൂരായതെന്നാണ് കരുതുന്നത്. ഗുരുവെന്നാൽ ദേവഗുരു ബൃഹസ്പതി. 

പഞ്ചായത്തു രൂപീകരണം/ ആദ്യകാല ഭരണസമിതികൾ 

1992 ജനുവരി 26 നു ഇരിങ്ങപ്രം, ചാവക്കാട് , തൈക്കാട് , ഗുരുവായൂർ എന്നീ പ്രദേശങ്ങളെ ഉൾപ്പെടുത്തി ഗുരുവായൂർ ടൗൺഷിപ്പ് രൂപീകരിച്ചു. 1994 ലാണ് ഗുരുവായൂർ മുനിസിപ്പാലിറ്റി നിലവിൽ വന്നത്.